（来源：上观新闻）
从成本🇦🇺🌐上看，使用A🧪🕴I取代传统🇰🇭😞工作流，虽然可以🗒省下不少Saa🐎🥂S订阅费，却也🧖♂️🔨需要承担不菲⛅的to🇧🇫🇱🇦ken🌂〽费用🤒。S 级品牌占📪⛎据了地球上 30🇦🇸🚟0 个🌽最高端的地📏💀方，爱马仕有 🇨🇵304 家🐆🥅店，L🦶V 和苹🇵🇳果 500 多家👨👩👧😞店，它🌁们开在香榭丽🌵🌗舍大街、第五大🇸🇯道、银🇧🇾🧝♀️座——和这些最贵🚰的地标绑定🚠。
而对于令人兴奋的🧽适配国产芯片消息🍣，亦是一项成📴本极高而沉重的🔣重写工程🗓🍭。创建 ROS☣🌎 2 包 进入✍工作空间的🐴 src🕜 目录，然后创建🤘✊一个新的 👩🦲Python 包🇪🇸： 复制 ro👨❤️👨☪s2 pkg 🔋create🕋🥩 --bu🇬🇹🌠ild-ty💕pe ament🙆♂️_pytho⛺n panda_📪joint_c🗃ontr🕛💳ol --🇭🇲👩🚀depend🍬encie👩🍳s rc🌭lpy co🇵🇼ntrol_m📶sgs tra🐟jec📮👁tory_m🤷♀️🦁sgs 依赖🚬于 rclpy🏚*️⃣、con🇬🇷trol_🍪🚹msgs🕟 和 ☝⛷tra🖋ject8️⃣ory_msg🇳🇫📤s 编写🧨 Pyth🇪🇹on 节点◾🥪代码 在 pan🏙da_joint🐰👨🦳_contro🚕l 包的 pa🌐nda_j📍👐oint_co🇨🇭🌓ntrol ⏲子目录下创建一个🐿名为 pand🖋a_jo🤟int_c🔎ontro💺📑lle🇩🇿🛂r.py 的文件🎐，并添加以下🇨🇮🦁代码： 复制 i🍵🛠mpor🔌t rclpy 🚞from🎰在线观看不卡视频 rclpy.n🍭🇧🇧ode i🍴🥕mport➕ Node fr🇦🇪om c😨ontro🗼🏭l_msg❓🇦🇺s.ms🇸🇨🇳🇫g impo🌋rt J🆘oin🛂tTra🗒jector🇬🇩🤸♀️yCont🛌roller📏😅Stat🤧e fro🗨m trajec🅿🇸🇬tory_msg🐒s.msg🔦 impor🚏t J🇦🇺♒ointT🇧🇾raje👨👦👦ctory, 👋Joi↙ntT🛹rajector⛵yPoint🐣🎐 impo🇸🇭rt s⛎ys imp♓😥ort tty🌌 impor☮t t🥔💬ermi🚒🦏os c🤘🚆las🇮🇲🗞s Pand📤📣aJoin🚚tCo👔ntro9️⃣ller(No😸🤑de):⛷⛰ def🥨 __ini🔫t__(se💽lf):🧦🏯 super(📖🔟).__init😊🥂__(🐧⚠'pand👩🦱a_join🍼t_con🅱tro🐅🧛♂️ller🦸♀️') # 创建🧛♀️☘发布者，发布到🕝 "/pa🌭nda_ar💬m_contro🥗💃ller/j🌍oint🚈_traje⚙ctory"🇸🇳 话题 sel🙆♂️🇦🇪f.publis🌘her_🍌 = se🔄lf.cre🈸ate_p👤ublis💼🔚her🇧🇳🐢(JointTr👨👨👦ajector😂y, ☝'/p🔲🏥anda🇧🇹_arm_🔪con🎭tro🥏ller/🔨🧙♂️joint🇹🇰🀄_tr🇯🇴ajecto🇹🇯🇸🇧ry', 1❎0) 🇸🇪🆎# 定义关🇱🇺节名称列表 ↪👨🏫self🇲🇾💛.joint🤗🦀_name📱🛳s = ['👧🧾panda👱♀️✒_join🛳🤦♂️t1', 'pa⛵⏩nda_join🇲🇲🎤t2', '🥔pand🇵🇸a_joint🚯3',🔻 'panda_🇪🇭joint4',🇨🇿🖨 'pan🔂da_j🇸🇮🔩oint5👨❤️💋👨', '📻panda_j😘👨✈️oint🇬🇫👩🎓6', 'pan🌵在线观看不卡视频da_j🔶🇧🇳oint🏊🙉7'] ⏏🕍# 初❣🕟始化关节位置 s🎷💒elf.join🇬🇪🖖t_p🤵osi🇰🇬tio🇬🇷ns = [0🇪🇬.0] * 🌿🇸🇩7 # 🦞定义每个☔关节位置👅的递增步长 🕧🔧self.🐺step =👨⚖️ 0.1🧿 def 🧹get👨🦲🇫🇴_key(se💣lf): # 获🔷取终端😧🛣输入的✳按键 sett💂♀️🎫ing🏢🇲🇦s = t🛣ermios.👩🎤⏳tcgeta☸ttr(s🧟♂️📶ys.s🧖♂️tdin)🇺🇦 try: t🛂🤛ty.setra🇹🇷🍂w(sys.⛅➖stdin.🤡♠filen💕🇲🇾o())♻ key = s🐋😍ys.stdin🕟.read(1) fi📷nall👯♂️y: ter🥤mios.tc😵♠setatt👩👧🧒r(sys.🎼stdin, t5️⃣🇬🇼ermios😤.TCS🤝ADRAIN,🦜🛴 setting❇s) re🦗turn k☂🌀ey d🍮🧨ef send_👩🦲🇧🇼traject🔼ory(sel♦🖊f): # 创建🏞🚨 JointTr🚺aje↪🈴在线观看不卡视频ctory🍾 消息 🚦🚼tra🇺🇿♑jector🔫🕦y_msg 🇦🇸🚹= Jo🎍👨🦳int🔵🤥Traj⛄ectory🍦💇() tr👩🍳🐮aje⛴ctory_ms💑g.joi☂nt_name💢s =🇵🇭🛶 sel☎f.jo🖍int_🧛♂️names 🇰🇪💜# 创建 Joi😾💖ntTr😍🇱🇨aject🍷oryP🍗🇮🇴oint 并设置📩🙄目标位置🔣等信息🍰 point 🕚= Joi🎑🇺🇳ntTr👋ajec🐇🇹🇿tory🇺🇬Poi🕐nt() 🏡🏊♀️point.po💕🚃siti🚥ons =😣💳 self.jo👥int_p🧘♂️osit🇳🇨😿ions🐊® # 设置🥟运动时间 p📍🇩🇬oint🚷🤒.time_🇨🇲🧥from_🍂🥙start🎱💇 = rclp🏪🛎y.durat🇿🇦ion.Dur✉atio🐮n(secon📽ds=1)🇨🇵🍔.to🐴_msg() ⚾# 将🙏👱点添加🤩到轨迹消息🔕📲中 t▫💪raject🚍ory_m🚩sg.p🤺👩🚒oin🐂ts.🦵appe🦵🐰nd(poi👇nt) #🕳 发布轨迹消息 📙⚙self.pub⛰👨🎤lisher_🇲🇦.pub🌔7️⃣lish(tra🍵ject🚇♒ory_ms🌮g) sel🐄f.get_🎫logg👩👕er().inf🇪🇺o('Se🧽🇰🇼nt join👝t traje👨❤️💋👨在线观看不卡视频ctory co🇳🇺📠mmand') 😋def💹 run(s🖱elf): w◻hil⬅🥯e rc💀🌎lpy.🐔ok()✅: ke⛔y = s👨👩👧👧elf.♊get🎂🇽🇰_key👨👧() if k🇼🇸3️⃣ey == '-🧘♀️': ❄sel🥡f.m🤷♀️inus_pre🎂🤤ssed 🌩在线观看不卡视频= True e🤹♀️lif ke7️⃣🔩y in 🍑🌠['1',🌠™ '2', 💆♂️🔂'3', '🇸🇷⚖4', '🦍5', '6'🏃, '⚓📌7']: 🦃⏬index 🧔🇫🇰= int(ke🖐◀y) - 🕔🇱🇹1 if sel🇨🇵f.m🇸🇾🐭inus_📃presse🇦🇲8️⃣d: s🧫elf.jo🌲🍗int_p🌏🤰ositio🍬ns[index🛀🗨] -= se🛸🏟lf.step 😊self.mi🔑⛪nus_👬🌥pressed 🌯🎴= Fal🍶se els🖕🐁e: self.🎎👩🎓joint_po🐑sitio🚶🧛♂️ns[index🎠] += 🕢🇵🇱sel🏴f.step🥢 self.👨👨👧👦⌛send_tr💬🍬ajector🇦🇪y()😵 eli🧙♂️f key🇸🇰🏗 == '\x0💮3':🗯🇲🇳 # Ctrl+👨💻C 退出 bre🇷🇸🍶ak def 🇲🇺在线观看不卡视频main(ar🥴gs=N🇮🇶one): 🌳🧳rclpy💸⚔.ini🗳t(args🔡=arg👤🏭s) 🇨🇭🔞panda_j❇oin🥥t_contro🐪ller💽🌋 = Pan⛅daJoin🇵🇭tCo🤰ntro📭❔ller() 🗜pand😇a_join😖♋t_co🔵🕗ntroll🇧🇴er.run()🤦♂️🇱🇮 pan🚿🚣♀️da_join😪t_contro💦ller🕵⛔.destr🕦🦉oy_no😱🌩de() r🔽📦clpy💂🇷🇪.shut🏣🧳down() i⛓f _😀👨👧👧_name_🥕_ == '__❇main_🍯🔨_': mai🇨🇩🤼♂️n() 🖲✡修改 set⛎up.p🦐y 文件 打🇯🇪开 p🇨🇼🤵anda🍵🅿_joi🕹🎉nt_con🕥🏅trol 包的 🔡setu🧗♂️p.py🏧 文件，🇳🇷😷在 entry🍮_poi🔂nts 部分添加🧽▫以下内容：♥💉 复制 ent🌭ry_poi🗂💇♂️nts🏊🚳={ 'co🦛🛶nsole_🃏🇰🇳scrip🇱🇻☃ts': [ ✈🔗'pa🐊🇵🇫nda_jo👴int_con🚇troller 🆙= pan😪🍩在线观看不卡视频da_🏙在线观看不卡视频joint_co🗂ntro🇨🇫🇲🇳l.pand🎂☪a_joi🇮🇷☘nt_contr🇪🇭💁♂️oller:1️⃣🚽mai👒🛴n', ], 🌃🧵}, 编译和🇨🇨🥐运行 💠👩⚖️复制 colco🗯n buil🇫🇰d --pack🆘ages🗾➕-select ♦💳panda_j🌌🎂oint_c🈯🌐ontrol🔌🇿🇼 sou⛓🇦🇷rce in➡stal🇫🇮l/setu🔔☁p.bash 🏴ros🐺2 r🇾🇹un p🌃🚸and🇸🇾a_joi👽💕nt_con🇮🇸🕵trol pan🇭🇷da_joi💭nt_co🏃🤺ntroller🇹🇴🥓 按下➡按键 1 🌛- 7 来控制 ☠🧰Panda 🕯机械臂相应关节的🙍♂️位置递增，按🍟下 Ctr🇵🇱🤫l +🦌 C 可以退出程👩🏌️♀️序 "跟着Li🚩tch🔲👩🦲iChen🇫🇮g一起学RO🥉S2"🥋系列共25🚭篇，查看全部系🌴👸列文章，🏕在【EEWor🤠🥊ld-论坛】搜🦈关键词“一🍊🍹起学R🤸♂️💓OS2👩👩👦👩🚀"，与原作🚸者一起交流👨👨👧👧💉。
